发那科机器人伺服故障SERVO-062维修实例
FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障……
一、故障现象：
FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障。
二、故障分析和检查
故障代码SERVO-062的解释为SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d），故障可能原因分析如下：
发那科机器人伺服故障SERVO-062维修实例
FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障……
一、故障现象：
FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障。
二、故障分析和检查
故障代码SERVO-062的解释为SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d），故障可能原因分析如下：
（1）机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏 拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒，电池盒内装有4节普通1.5V的1号干电池，对每节电池的电压进行测量，均在1.4V以下，电池电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，机器人仍然报SERVO-062故障。
（2）控制器内伺服放大器控制板坏 检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，确认DC链路电压。如果检测到的DC链路电压高于50V，就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。实际检测发现DC链路电压低于50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED颜色进行观察，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
（3）线路损坏 对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头RP1，对端子5、6和18 用万用表测量＋5V、＋24V控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9和10为＋5V电源，端子4、7为数据保持电池电源，端子5、6为反馈信号，端子3为接地，端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，万用表测量端子4、7，电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
三、故障处理
更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZERO POSITION MASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。
发那科伺服放大器上的主电源电路的电源超出额定范围（报警148）维修方法
本文介绍了出现报警信息：SRVO--148 HCAL(CNV) alarm (Group:%d Axis:%d)，伺服放大器上的主电源电路的电源超出了额定范围，机器无法正常运作的解决方法……
一、故障现象：
出现报警信息：SRVO--148 HCAL(CNV) alarm (Group:%d Axis:%d)，伺服放大器上的主电源电路的电源超出了额定范围，机器无法正常运作。
二、解决方法：
1、把马达电源线从伺服放大器上移开，然后关闭电源。
2、如果HCAL警告还是出现的话，更换伺服放大器和电阻模块。
3、测量地线和每条U,V,W线终端间的电阻。
4、如果存在短路的话，查看连线或是马达是否有故障。
5、使用可以检测微小电阻的仪器，来测量U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电阻。
6、如果测量到不同的电阻的话，查看连线或是马达是否有故障。
7、如果故障还没被排除，更换轴线控制SIF模块。
伺服电机测试发那科机器人伺服器的正确测试程序和步骤
机器人伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。机器人伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象……
伺服电机测试发那科机器人伺服器的正确测试程序和步骤
机器人伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。机器人伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
发那科机器人伺服电机如何测试你知道吗？下面介绍一下发那科机器人伺服电机正确测试的步骤：
首先先测试一下电机，任何电路也不用连接，把电机的三根线任意两根短路在一起，用手转动电机轴，感觉起来有阻力，那就OK。
第二步，把驱动器按图纸接上电源（例如用了调压器，从100V调到220V，怕驱动器是100V的），通电，驱动器正常，有错误信息显示，对照说明书，是显示了编码器有故障的错误，这个也正常，还没有连接编码器呢。
第三步，接上编码器，再开机，没有任何错误显示了。
第四步，按照说明书上设置驱动器。例如设置了“速度控制模式”，然后旋动电位器，电机没有转动。按说明书上的说明，调整拨动开关，最后把“Servo-ON”拨动以后，电机一下子锁定了，OK！然后旋动电位器，使SPR/TRQR输入引脚有电压，好！电机转动起来了。伺服驱动器上的转数达到了1000、2000、3000最后可到4000多转。说明书上推荐是3000转的，再高速可能会有些问题。
第五步，重新设置了伺服驱动器，改成“位置控制模式”，把运动控制卡（或者使用MACH3，连接电脑并行口）接到脉冲、方向接口上，电机也转动了！按照500Kpps的输出速率，驱动器上显示出了3000rpm。正反转都可自行控制。
最后，再调节一下运动控制卡，和做的小连接板。板子上的LED阵列是为了测试输出用的，插座是连接两相编码器的，另一个插座是输出脉冲/方向的，开关、按钮是测试I/O输入的。
机器人伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。机器人伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。伺服电机报警信号046的原因及解决方法
本文介绍了伺服放大器电机上显示的SRVO–046 SVAL2 OVC alarm (Group : i Axis : j)报警信号的原因分析和解决办法……
一、故障现象：
伺服放大器显示的SRVO–046 SVAL2 OVC alarm (Group : i Axis : j)报警信号。
二、原因分析：
这个警报发出为了阻止马达由于计算出的伺服放大器的均方电流超过允许值，以至于过热而损坏。
三、维修方案：
(措施 1)检查机器人的运行条件，减轻服务条件；
(措施 2)检查每一个伺服放大器的三相位输入(200VAC)的相位电压。如果是 170VAC 或是更低，检查线电压；
(措施 3) 替换伺服放大器；
(措施 4)检查机器人连接电缆，如果在电缆上发现了任何的错误，替换这些电缆；
(措施 5) 替换马达。
发那科机器人伺服电机启动困难该如何解决？
发那科机器人伺服电机启动困难，且额定负载时，电动机转速低于额定转速较多。这个现象该如何解决呢...……
一、案例情形：
发那科机器人伺服电机启动困难，额定负载时，电动机转速低于额定转速较多。
二、发那科机器人伺服电机故障原因
①电源电压过低；
②面接法库卡机器人伺服电机误接；
③转子开焊或断裂；
④转子局部线圈错接、接反；
③修复库卡机器人伺服电机绕组时增加匝数过多；
⑤库卡机器人伺服电机过载。
三、发那科机器人伺服电机故障排除
①测量电源电压，设法改善；
②纠正接法；
③检查开焊和断点并修复；
④查出误接处予以改正；
⑤恢复正确匝数；
⑥减载。
发那科机器人伺服器A06B-6077-H106直流电压过低（警报047）维修
一、故障现象及原因分析：
警报显示：SRVO--047 SERVO LVAL alarm(Group:%d Axis:%d) ，尽管伺服放大器处于一个外界磁场中，其主电路电源供应或是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低。
二、 解决方法：
1. 当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“6”（当其主电路电源供应或是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低）： a 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。 b更换伺服放大器。
2．当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“4”（当其主电路电源供应或是控制电源工艺电压（＋5伏）直流电压过低）： a 检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。 b 更换伺服放大器。
发那科伺服电机维修及调试步骤
调试步骤 2.1 步骤一：接线 按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书（硬件）中（书号： B-61393 或B-63503 ）绘出的接线图仔细接线。 2.2 步骤二：通电 拔掉CNC系统和伺服（包括主轴） 单元的保险， 给机床通电。如无故障， 装上保险，给机床和系统通电。……
调试步骤
2.1 步骤一：接线
按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书（硬件）中（书号： B-61393 或B-63503 ）绘出的接线图仔细接线。
2.2 步骤二：通电
拔掉CNC系统和伺服（包括主轴） 单元的保险， 给机床通电。如无故障， 装上保险，给机床和系统通电。此时，系统会有#401 等多种报警。这是因为系统尚未输入参数，伺服和主轴控制尚未初始化。
2.3 步骤三：设定参数
①. 系统功能参数（既所谓的保密参数） ：这些参数是订货时用户选择的功能， 系统出厂时FANUC已经设好， 0C和0i 不必设。但是， 0D（0TD和0MD）系统，须根据实际机床功能设定#932--#935 的参数位。机床出厂时系统功能参数表必须交给机床用户。
② . 进给伺服初始化：将各进给轴使用的电机的控制参数调入RAM区，并根据丝杠螺距和电机与丝杠间的变速比配置CMR和DMR。设参数SVS，使显示器画面显示伺服设定屏
发那科伺服电机维修及调试步骤
（Servo Set ）。0 系统设参数#389/0 位=0；0i 系统设参数#3111/0 位=1。
然后在伺服设定屏上设下列各项：
§初始化位置0。此时，显示器将显示P/S 000 报警，其意义是要求系统关机，重新启动。但不要马上关机，因为其它参数尚未设入。应返回设定屏继续操作。
§指定电机代码（ ID ）。根据被设定轴实际使用的电机型号在“伺服电机参数说明书（ B—65150）”中查出其代码，设在该项内。
§AMR设0。
§§设定指令倍比CMR。CMR=命令当量/ 位置检测当量。通常设为1。但该项要求设其值的1 倍，所以设为2。
§设定柔性变速比（ N/M）。根据滚珠丝杠螺距和电机与丝杠间的降速比设定该值。
计算公式如下：
计算中1 个脉冲的当量为1μm。式中的分子实际就考虑了电机轴与丝杠间的速比。将该式约为真分数，其值即为N 和M。该式适用于经常用的伺服半闭环接法，全闭环和使用分离型编码器的半闭环另有算法。
§设定电机的转向。111 表示电机正向转动， -111 为反向转动。
§设定转速反馈脉冲数。固定设为8129。
§设定位置反馈脉冲数。固定设为12500。
§设定参考计数器容量。机床回零点时要根据该值寻找编码器的一转信号以确定零点。该值等于电机转一转的进给轴的移动脉冲数。
按上述方法对其它各轴进行设定， 设定完成后系统关机并重新开机， 伺服初始化完成。
③．设定伺服参数： 0 系统#500--#595 的有关参数； 0i#1200--#1600 的有关参数。
这些是控制进给运动的参数，包括：位置增益， G00的速度， F 的允许值，移动时允许的最大跟随误差，停止时允许的最大误差，加/ 减速时间常数等等。参数设定不当，会产生#4x7报警。
④. 主轴电动机的初始化设定初始化位和电动机的代码。只有 FANUC 主轴电动机才进行此项操作
⑤. 设定主轴控制的参数设定各换档档次的主轴最高转速、换档方法、主轴定向或定位的参数、模拟主轴的零漂补偿参数等。
⑥. 设定系统和机床的其它有关参数参数意义见 " 参数说明书 " 。
2.4 步骤四：编梯形图，调机要想主轴电动机转动 , 必须把控制指令送到主轴电动机的驱动器 , 头 $SIP 是一指令的控制信号 , 因此在梯形图中必须把它置 1 。
不同的 CNC 系统使用不同型式的 PMC, 不同型式的 PMC 用不同的编程器。 FANUC近期开发的PMC 可以方便地用软件转换。可以用编辑卡在 CNC 系统上现场编制梯形图 ,
也可以把编程软件装入 PC 机 , 编好后传送给 CNC 。近期的系统中梯形图是存储在 F-ROM中 , 因此编好的或传送来的梯形图应写入 F-ROM, 否则关机后梯形图会丢失。编梯形图最重要的注意点是一个信号的持续 ( 有效 ) 时间和各信号的时序 ( 信号的互锁 ) 。在FANUC 系统的连接说明书 ( 功能 ) 中对各控制功能的信号都有详细的时序图。调机时或以后机床运行中如发现某一功能不执行 , 应首先检查接线然后检查梯形图。
调机实际上是把 CNC 的I/0 控制信号与机床强电柜的继电器、开关、阀等输入 /输出信号一一对应起来 , 实现所需机床动作与功能。为方便调机和维修 ,CNC 系统中提供了 PMC 信号的诊断屏幕。在该屏上可以看到各信号的当前状态。
综上所述 , 调机有三个要素 : 接线、编梯形图和设置参数。
调试中出现问题应从这三个方面着手处理 , 不要轻易怀疑系统。梯形图调好后应写人 ROM。0 系统用的是 EPROM,所以需要专用的写入器； Oi 等其它系统用 F-ROM, 只需在系统上执行写入操作即可。 发那科伺服电机PSM上显示3主轴9058，PSM主电路过载，431报警，612报警解决办法
PSM上显示3 主轴9058 报警内容：PSM主电路过载 主回路散热器过热 431报警：PSM过热，系列SVU过热。 612报警：警告状态下伺服放大器的报警号 看一下是否有414报警，同时观察诊断200号的状态和201#7的状态 伺服放大器警告状态及与他们相关的警告信号： F93#7，……
PSM上显示3 主轴9058
报警内容：PSM主电路过载
主回路散热器过热
431报警：PSM过热，β系列SVU过热。
612报警：警告状态下伺服放大器的报警号
看一下是否有414报警，同时观察诊断200号的状态和201#7的状态
伺服放大器警告状态及与他们相关的警告信号：
F93#7，#6，#5=1，1，1（SVMRN4），从警告状态信号产生到报警发生的时间为1分钟
处理方法：
1.切削负荷（加工一段时间后出现）
2.冷却风扇的运转状态（风扇机械卡死，风扇故障，控制侧板故障）
3.环境，电路板上有灰尘.
4.底板和侧板的连接处
发那科伺服电机439（X）不间断报警 0I-MATETC系统
OI-TC 439（X）不间断报警 更换SVM，A06B-6130-H002-J 结果：观察 CNC单元：A02B-0311-B530 伺服单元：A06B-6130-H002/H003 主轴：模拟 0I-MATETC系统 X轴，Z轴401#，439#，440# 用户处380V进线电压为400V，变出220V为240V，偏高.更换伺服放大器A06B-6130-H0……
OI-TC
439（X）不间断报警
更换SVM，A06B-6130-H002-J
结果：观察
CNC单元：A02B-0311-B530
伺服单元：A06B-6130-H002/H003
主轴：模拟
0I-MATETC系统
X轴，Z轴401#，439#，440#
用户处380V进线电压为400V，变出220V为240V，偏高.更换伺服放大器A06B-6130-H002*2后报警消失.
建议用户加稳压器，使380V稳定.
伺服电机报警9011、439故障内容及处理方法
PSM上显示7主轴9011报警内容：DC回路电压异常升高.
439报警：PSMDClink电压过高，或者a，β系列SVU的DC link电压过高处理方法：
1.再生能量过高（主轴或电机频繁加减速）超过单元的容量2.电源的阻抗过高（最大输出时电网波动不应超过70%）
3.PSM故障9011报警：
主轴转低速200rpm压下急停不报警，主轴转高速600RPM压下急停报警。同时伺服也有DC link电压过高439报警。
主轴转速高，惯量大.参数4024设定速度零检测信号（SSTA）的检测范围，当电机转速小于等于最高转速的（设定数据/100）%时，SSTA（F45.1）的状态就成为1.4024的标准设定值是75，如果SSTA信号出不来，电源单元回馈给电网的这个能量消耗不掉.
F45.1零速信号，M05正常停止急停时，急停切断了MCC电路.拍了急停不切断MCC，到F45.1出来才切断MCC.
主轴没有动态制动电路.当皮带连接时，主轴缓慢停.不是拍了急停就停，解决办法可以减小4024的值，值越小越好.但是当参数值是0时，刹车没有问题.但是F45.1出不来.因为主轴惯量大，电源单元回馈给电网这个能量消耗不掉，参数4024=75是标准设定
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）
首先，FANUC机器人电机编码器大部分都是绝对式的编码器。当然也有一部分欧系用的增量编码器。 然后分享一下如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）。老样子铭牌信息要看一下 里面我们会看到iA1000 查看编码器型号里面字母是……
首先，FANUC机器人电机编码器大部分都是绝对式的编码器。当然也有一部分欧系用的增量编码器。
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）
然后分享一下如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）。老样子铭牌信息要看一下
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）
里面我们会看到αiA1000
查看编码器型号里面字母是I还是A,
如果是A说明是绝对式编码器
如果是下面这种的I系列说明是增量式编码器
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）
解释一下：
I是increase的缩写，A是absolute的缩写。还有另外所有的βi电机的编码器都是绝对的。当然绝对位置编码器可以代替增量位置编码器。反之不行，增量的有累积误差嘛。所以机器人要求精度高，大部分采用的是绝对式编码器。
拆下来看一下基本结构
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）
绝对位置编码器后盖打开后，有极电容如下图（右上角）：
为什么机器人要用绝对式编码器，这个主要是因为掉点后可以保存数据。而增量的编码器需要重新回零。也就是初始化参数。
绝对值编码器（AbsolutePosition），一般由通讯线进行通讯，掉电后精准保持位置信息，等来电后可以继续重新进行计数。一般用于要求非常高，运动精度很高，对位置要求非常高的场合。
这样的编码器是光电码盘的机械位置决定的，不受停电，干扰的影响。绝对式编码器由机械位置决定的每个位置时唯一的，无需记忆，无需找参考点。
绝对编码器光码盘上有很多道光通道刻线，这些都是采用光刻机进行加工，一般光刻线依次以2线，4线、8线、16线等等进行编排，通过读取每道刻线的通暗，获得一组才能够2的零次方的N-1次方的一个位置2进制编码，也就是格雷码。目前很多机器人厂商都在用如多摩川，海德汉类的编码器等。
目前来说绝对式还是主流编码器，市场上使用的基本上是光电编码器，不过磁电编码器作为后起之秀，有可靠，价格便宜，抗污染等特点，有赶超的光电编码器趋势。
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维修故障：磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对，编码器调试/调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等。
